一、OPENCV下载

ROS系统介绍

机器人运行系统(Robot Operating System，ROS)是机器人领域的开源开发框架，提供通信中间件、工具链和算法库，支持模块化开发，适用于无人机、机械臂等平台。其核心优势包括分布式通信（话题/服务）、仿真工具（Gazebo/Rviz）及全球开发者生态，成为科研和工业原型开发的主流工具，被称为机器人开发领域的“安卓系统”。ROS并非完整操作系统，需依赖Linux/Windows运行，标准版实时性有限，而ROS 2通过DDS通信提升了实时性和安全性。

一、结构元素和锚点

数学形态学中最基本的概念是结构元素。结构元素可以简单地定义为像素的组合（下图的黄色正方形），在对应的像素上定义了一个原点（也称锚点）。