ROS系统介绍

机器人运行系统(Robot Operating System，ROS)是机器人领域的开源开发框架，提供通信中间件、工具链和算法库，支持模块化开发，适用于无人机、机械臂等平台。其核心优势包括分布式通信（话题/服务）、仿真工具（Gazebo/Rviz）及全球开发者生态，成为科研和工业原型开发的主流工具，被称为机器人开发领域的“安卓系统”。ROS并非完整操作系统，需依赖Linux/Windows运行，标准版实时性有限，而ROS 2通过DDS通信提升了实时性和安全性。

一、结构元素和锚点

数学形态学中最基本的概念是结构元素。结构元素可以简单地定义为像素的组合（下图的黄色正方形），在对应的像素上定义了一个原点（也称锚点）。

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文| 晓山青

编辑| 晓山青

简单总结一下机器学习最常见的两个函数，一个是logistic函数，另一个是softmax函数，若有不足之处，希望大家可以帮忙指正。本文首先分别介绍logistic函数和softmax函数的定义和应用，然后针对两者的联系和区别进行了总结。

1. logistic函数

1.1 logistic函数定义

引用wiki百科的定义：

A logistic function or logistic curve is a common "S" shape (sigmoid curve).

本文将从损失函数的本质、损失函数的原理、损失函数的算法

《Tensorflow交通标志识别检测》开题报告

一、研究背景及意义

随着智能交通系统和无人驾驶技术的快速发展，交通标志识别系统成为智能驾驶系统的重要组成部分。传统的交通标志识别方法主要依赖于人工检查和识别，存在效率低下、易受主观因素影响等问题。因此，基于深度学习的交通标志识别技术应运而生，旨在提高识别的准确性和效率。

要坚持一件事情，还是得看兴趣，平时除了上班就是看看网络上的技术资料。接着上一篇继续讲解基础名词。

池化层：

对输入的特征图进行压缩，一方面使特征图变小，简化网络计算复杂度；一方面进行特征压缩，提取主要特征，如下：

池化操作一般有两种，一种是Avy Pooling,一种是max Pooling,如下：

Softmax的核心思想

softmax ，说人话，就是从一堆数字中，找出一个最大值，就是找 max。

1.概率归一化，而非极端化

一种极具毁灭性的舍入误差是下溢（underflow）。当接近零的数被四舍五入为零时发生下溢。另一个极具破坏力的数值错误形式是上溢（overflow）。当大量级的数被近似为 ∞ 或 -∞ 时发生上溢。进一步的运算通常会导致这些无限值变为非数字。必须对上溢和下溢进行数值稳定的一个例子是softmax 函数（softmax function）。softmax 函数经常用于预测与 Multinoulli 分布相关联的概率，定义为

softmax用于多分类过程中，它将多个神经元的输出，映射到（0,1）区间内，可以看成概率来理解，从而来进行多分类！