一、调用链跟踪实现原理

调用链跟踪的核心在于消息轨迹（Trace）功能，通过记录消息生产、存储、消费的全生命周期数据，形成完整的链路视图。RocketMQ通过以下机制实现：

1. 消息轨迹采集

目标

在ROS2中对动作进行深入探究和分析。

背景知识

背景

ROS 应用通常由多个独立“节点”组成，每个节点执行特定任务并与系统其他部分解耦。这有助于故障隔离、加速开发、实现模块化和代码复用，但这往往造成性能下降。在ROS1 最初开发出来之后，人们就意识到需要高效的节点组合方式，所以推出了 Nodelets。在 ROS2 中，我们通过解决一些需要重构节点的基本问题来改进 Nodelets 的设计。

引言：

现在的不管的是国内或者是国外聊天的AI都非常的多，回复也非常的智能。那么大家有没有想过我们是否可以将我们日常使用非常多的微信接入AI呢。下面我讲下如何将微信接入AI，让微信可以自动回复别人的消息

目标

创建自定义的接口文件（.msg 和

概述

首先，需要明确的是：并非所有的 ROS 节点都是一样的！

目标

学习在ROS2中实现自定义接口的更多方法。

背景信息

目标

记录发布在话题和服务上的数据，以便随时回放和检查。

背景知识

群聊是多人社交的基本诉求，不管是QQ群，还是微信群，一个群友在群内发了一条消息：

（1）在线的群友能第一时间收到消息

（2）离线的群友能在登陆后收到消息

群消息的复杂度要远高于单对单消息。群消息的实时性，可达性，离线消息是今天将要讨论的核心话题。

【常见的群消息流程】

开始讲群消息投递流程之前，先介绍两个群业务的核心数据结构：